基于关节坐标值的显示：通过各轴相对于基座侧的轴的旋转角来显示当前位置。基于直角坐标值的显示：为了确定工具的位置和姿势，使用机器人手腕中所定义的工具坐标系和设定于空间的直角坐标系来显示当前位置信息。
在步进示教界面中打印。雅马哈机器人打印当前坐标的方法，打开EPSONRC软件，设置PC与机器人之间的通信。打开工具向导，点击机器人管理器。选择工具编号，点击进入步进示教界面。
工业机器人用右手定则判定单轴坐标系下z轴方向：伸开右手，使拇指与四指垂直，四指指向为y轴方向，拇指指向为z轴方向，垂直进入手心方向为X抽方向，即可表示Xyz方向，手心处为坐标原点。
将pc与机器人相连接，会弹出一个界面。在弹出的界面点击显示，会显示处reg6的值。填加一个reg7的值，数值为98。
通信接口：爱普生机器人具有与PLC通信的接口，通过这个接口可以实现机器人和PLC的数据交换，PLC可以发送指令将坐标信息传递给机器人，实现坐标的写入。
沿坐标系的坐标轴 X、Y、Z方向平移 绕坐标系的坐标轴 X、Y、Z方向转动角度 A、B 和 C 图2 使用工具坐标系的优点[1]：要是工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。
1、大地坐标系。大地坐标也叫直角坐标，每种机器人对应的直角坐标方向不同，对应的直角坐标原点位置也不同。机器人相关参数设定完成后，直角坐标的零点和方向就确定了，不修改参数的情况下无法修改直角坐标。工具坐标系。
2、坐标系一共有8种，按格式分：空间坐标系（XYZ），大地坐标系（BLH），平面坐标系（xyh)。按实施年代分：1954北京坐标系，1980西安坐标系，2000国家大地坐标系。按区或功能分：有国家标准坐标系，有地方独立坐标系。
3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
4、坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。
工业机器人常用的四种坐标系是大地坐标系、机座坐标系、工具坐标系、工件坐标系。大地坐标系：又被称为绝对坐标系和世界坐标系，以地面为参照系的固定坐标系，所有的坐标系都和大地坐标系有直接或者间接的关系。
关节坐标系。机器人沿各轴轴线进行单独动作，所使用的坐标系称关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成，不可更改。大地坐标系。
关节坐标系，世界坐标系。关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。
）球坐标型（2RP）球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
坐标系一共有8种，按格式分：空间坐标系（XYZ），大地坐标系（BLH），平面坐标系（xyh)。按实施年代分：1954北京坐标系，1980西安坐标系，2000国家大地坐标系。
进行控制启动。2 按下 MENU（菜单）键。3 选择“4 系统变量”。4 将系统变量$SCR.$MAXNUMUTOOL 的值改写为希望增大的值（最多 29 个）。5 执行冷启动。可用以下 4 种方法来设定工具坐标系。
**设置工件坐标系：首先，您需要定义第二个工件坐标系。这个坐标系通常是相对于机器人基座或基准坐标系的一个新坐标系。您需要指定新坐标系的原点(基点)以及相对于基准坐标系的旋转和平移关系。
在FANUC机器人编程中，PR()代表工具坐标系，可以用于描述机器人执行任务时的坐标系。PR()=PR()语句用于将一个工具坐标系的值赋值给另一个工具坐标系。
区别如下：4点法：不改变tool0的坐标方向。5点法：改变tool0的Z方向。6点法：改变too10的X/Z方向(适用性广且精确，如在焊接应用中经常使用)。一般不同的机器人应用配置不同的工具，如弧焊机器。
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